软件与硬件

硬件的设计决策会对软件产生深远的影响，例如

• 微处理器的选择会影响软件性能
• 内存大小和混合方式往往尽可能晚决定
  • 经常使用ROM与RAM互换
• 外设的实现有时可用通过软件完成

硬件调试手段

循环模拟器：未广泛使用，过于昂贵。适合软硬件结合紧密时使用

监视调试器：

• 需要通信频道
• 需要RAM与ROM的交换

芯片上调试器：

• 需要板子上有连接器
• 需要RAM与ROM的交换

自检支持

IO回路

板上开关

• 配置与模式选择

状态显示

• 字符或LED灯，LED灯可以表示三种状态（开、关、闪烁）

为实时系统建模

• 辅助测试和完善最终系统
• 模型利用它所知的系统属性来描述整个系统，并能够被用于对系统特性的进一步研究
• 实时工程师使用程序模型来开发软件和硬件，以便能将整个实时系统全盘考虑
• 模型使得工程师能够预测程序的执行，从而满足系统的性能需求和功能需求

模型间的差异

• 一些模型易于编写，但调试不易
• 一些模型难于编写，但调试容易
• 一些模型程序运行更快，但内存资源消耗更大
• 模型准确性和鲁棒性

实时系统的程序模型

单线程程序模型

优点

• 编程与再编程非常快速简单
• 改变系统响应的特性的同时，往模型上添加新功能插件非常容易

缺点

• 应用领域存在限制
• 难以安全地再编程
• 很难应用到不同行为或不同环境的运行系统中

多线程程序模型

优点

• 允许将系统工作划分为几个逻辑阶段，然后编写相互独立的程序来处理各自的工作
• 所有处理过程并行
• 如果有更高吞吐量的需求，工程师可以在任务中引入新的通信和协作模型

缺点

• 可能引入资源竞争