中断处理
响应中断条件
有中断源发出中断信号；中断信号未被屏蔽
ISR框架
- 保存所有寄存器的值
- 调用OSIntEnter()，或直接将全局变量OSIntNesting加1
- 执行用户代码进行中断服务
- 调用OSIntExit()
- 恢复所有寄存器的值
- 调用中断返回指令
时钟节拍
时钟ISR
- 保存处理器寄存器的值
- 调用OSIntEnter()或将OSIntNesting加1
- 调用OSTimeTick()
- 调用OSIntExit()
- 恢复处理器
- 执行中断返回
OSTimeTick()
void OSTimeTick (void)
{
OS_TCB *ptcb;
OSTimeTickHook(); (1)
ptcb = OSTCBList; (2)
while (ptcb->OSTCBPrio != OS_IDLE_PRIO) { (3)
OS_ENTER_CRITICAL();
if (ptcb->OSTCBDly != 0) {
if (--ptcb->OSTCBDly == 0) {
if (!(ptcb->OSTCBStat & OS_STAT_SUSPEND)) { (4)
OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY; (5)
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;
} else {
ptcb->OSTCBDly = 1;
}
}
}
ptcb = ptcb->OSTCBNext; OS_EXIT_CRITICAL();
}
OS_ENTER_CRITICAL(); (6)
OSTime++; (7)
OS_EXIT_CRITICAL();
}
OSTimeDLY()
任务延时函数，申请该服务的任务可以延时一段时间。调用后，任务进入等待状态
void OSTimeDly (INT16U ticks) {
if (ticks > 0){
OS_ENTER_CRITICAL();
if ((OSRdyTbl[OSTCBCur->OSTCBY] &=
~OSTCBCur->OSTCBBitX) == 0) {
OSRdyGrp &= ~OSTCBCur->OSTCBBitY;
}
OSTCBCur->OSTCBDly = ticks;
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
}
}
该函数存在占用问题导致实际延迟时间抖动
该任务期望延时10ms（1tick），但最后只延时5ms
或是
高优先级任务的不确定性导致实际延时抖动
解决方案：尽可能优化软硬件性能
定时器的启动
系统定时器应该在多任务系统启动以后再启动，即调用OSStart()之后。
使用OSRunning变量控制运行