反馈控制
反馈控制是将系统的输出和输入信息进行比较，利用两者的偏差进行控制的过程
开环系统
无反馈系统。输出不影响接下来的输入。例如自动售货机、自动洗衣机、自动生产线等
闭环系统
被控制的输出量以一段方式返回输入端，对输入端施加影响。其有精确、自适应条件、稳定性高的优点，
PID
在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器。其原理简单、易于实现、易于调整
连续控制系统中的理想PID：
\[u(t)=K_p(e(t)+\frac{1}{T_t}\int_0^te(t)dt+T_D\frac{de(t)}{dt})\]- $K_p$为比例增益。和比例度为倒数
- $T_t$为积分时间常数
- $T_D$为微分时间常数
- $u(t)$为输出信号
- $e(t)$为给定值与测量值之差
离散式PID分为位置式和增量式